¶ 云台代码框架说明
¶ 云台框架说明：
聆思CSK芯片，会运行ap及cp两个固件。
ap：主要是涉及业务逻辑相关，如电机、led、智能跟随逻辑、串口通信等，ap代码可对外释放，客户可二次开发；
cp：主要运行聆思算法模型及摄像头相关驱动，并通过核间通信与ap交互，将摄像头送算法，出来的算法数据（如人形特征或者手势结果），输出给ap的回调接口，用户可通过该接口获取到数据并进行业务逻辑开发，cp不提供代码，仅提供编译好的固件，放置在ap代码中的res/目录下；
res：聆思算法模型，默认提供编译好的固件；
注意：cp及res固件由聆思编译好输出，放置于ap代码中的res目录下，ap需要用户自行编译，烧录需要烧录三个固件，具体烧录地址及指令可参考res目录下的
烧录说明.txt。
¶ 摄像头支持
目前默认支持032A摄像头，DVP接口，算法分辨率320 X 240（6011B），及640 X 480（6011A）。
¶ 硬件io资源及串口配置
配置IO口相关属性及功能可以点击下载聆思IO口映射表 ————> 60xx_iomux_v1.0.xlsx。
聆思默认基础固件框架，使用的硬件IO口资源，全部在src/pin_config.h文件中定义。
用户查看是否IO口被冲突，可以通过这里来查看。
定义的硬件io口使用主要又分到几个模块使用：LED、电机、摄像头的DVP接口、I2C、串口。
串口可以配置成通讯口及日志口，串口打印日志方式为聆思芯片调试方式；
调试串口又分为ap和cp两个调试口，正常用户只需关注ap调试口即可。
默认cp日志口关闭，用户无需关注，该日志口为聆思辅助排查用户问题时候才会指导用户打开。
但注意ap和cp串口号及IO口不能被占用冲突。
注：默认ap通讯口没初始化，需要自己到boot_task初始化函数中创建线程初始化。
相关串口通讯的代码可参考task_prot.c中。
通讯口配置的宏和引脚配置主要在 uartcom.h 文件中的UART_PORT_APP宏定义配置串口号，在uart_port函数中配置引脚。
¶ 聆思跟随算法接口说明
聆思跟随流程图简要说明（仅供参考，不一定与最新代码流程完全一致）：
摄像头的数据给到聆思的算法接口（cp处理），聆思算法接口返回图片中的人物坐标以及人体特征等信息，用户通过获取该信息，自行做业务逻辑，比如点亮led，或者发送串口数据，驱动电机等等。
聆思云台方案处理摄像头的帧率在20fps左右，最低15+fps。
算法识别到的人越多，会影响处理的效率，正常最低可以处理15帧左右。
与算法相关的处理逻辑主要在ap/src/hsd_service/hsd_follow.c文件中处理。
摄像头每一帧数据给到算法（cp处理），cp会回调ap的接口函数hsd_receive_result_for_follow，从该接口输出算法的结果数据，如坐标，人体特征，手势等等，用户可以围绕该接口函数，展开自己的业务逻辑。
聆思基础框架相关接口说明：
算法返回的坐标在结构体中可以获取：hsd_head_shoulder_detect->head_shoulder_detect->ifr_rect：如下图所示：
手势处理结果接口：process_gesture_result，用户可在此做出对应业务逻辑。
将选中的人物ID设置到算法中（算法开始锁定跟踪）： set_track_id_target，设置完成，算法不会再跟随目标ID，直到超时。
led显示：send_led_to_display，具体led灯控逻辑显示，在led_display.c文件中做处理；
¶ 其他
¶ 摄像头型号配置
目前仅支持032A及0328驱动！
cp_global_cfg.h文件中：
¶ 电机正反转配置
cp_global_cfg.h文件中：
¶ 摄像头翻转切换
注意：摄像头翻转需要等到摄像头初始化完成后才能翻转。
cp_dev_set.h中的
int camera_flip_set(uint8_t flip);
flip参数参考如下：
#define NO_FLIP (1 << 0) // 不反转
#define X_FLIP (1 << 1) // 水平/左右翻转
#define Y_FLIP (1 << 2) // 上下翻转
¶ 算法横竖屏切换
hsd_set_params(HSD_PARAM_GESTURE_FOR_VERTICAL, HORIZONTAL); //VERTICAL
具体可参考hsd_follow.c文件中的
int hsd_config_params(void)函数使用，如下图所示：
¶ 设置隔多少帧送算法
背景：由于每一帧都送聆思算法手势接口，会影响效率，影响识别结果及手势识别距离，故特地开放该宏定义可供用户适配，隔几帧才真正送一次算法接口。又为了规避一次手势引入的误识别，故采用多次手势识别数据作为一次识别结果的方式进行统计，相关宏定义如下图所示：
hsd_follow.c文件中：
¶ 人物锁定功能
如图示BODY_LOST_TIMEOUT_CNT宏，该宏表示，人物离开，不在摄像头范围内，算法保留框多久，聆思提供的基础sdk默认值是80帧，大概3s，用户可以根据自己实际需求改动该值；
但是由于环境及人物的变动，可能会引起算法波动，有可能环境或人物运动干扰了算法，导致人物重新回到摄像头范围内，算法识别到的人物ID变化（算法识别成另一个人），又由于锁定了上一个ID的人，从而在超时时间内，不跟随新的ID（可能人物还是同一个人物），所以建议用户谨慎延长锁定功能时长。
人物超时锁定功能与人物丢失判断不是一个概念，区别如下：
人物超时锁定：是指人离开后，算法依然会输出框的坐标（人物ID号还在，坐标随机）；
人物丢失：在人物超时锁定的状态下，即便框还在，ID还在，坐标也还有，但是算法还有另外一个变量，表示人物已经不在摄像头中，看下一章节说明。
¶ 人物丢失判断
算法会给出time_out变量，表示人物是否存在于摄像头中，但由于可能会有误差波动，上层应用再针对优化，设置了阈值LOST_THRES，即判断多少帧的time_out变量为1之后，才真正判断人物是否存在，并置位全局变量g_track_id_target.exist，用户可以根据该变量自行开发逻辑，如设置led亮灭等操作。
¶ 手势功能关闭
将
hsd_follow.c文件中，
hsd_receive_result_for_follow函数，
里面的
if (property_id == LSF_CTL_MSGID_HSD_GESTURE)
改成
if(0)，
并且将GESTURE_INTERVAL_FRAME宏的值，尽可能改大，如1000或10000，
即等同于关闭手势功能。
¶ 算法可配置相关定义
其他相关算法配置，如头肩特征识别阈值(HEAD_SHOULDER_DETECT_THRES)、手势阈值(GESTURE_THRESHOLD_OK等)，人离开摄像头后的超时时间(BODY_LOST_TIMEOUT_CNT，超时80帧，约3s)等等，用户可自行配置在hsd_follow.c中改动。