FreeRTOS kernel objects 示例

功能说明

该示例用于在实际板子上验证 FreeRTOS 常见内核对象和基础调度能力是否正常工作。示例不依赖外部外设，适合通过串口日志判断结果。

硬件连接

无需额外硬件连接，只需要连接开发板调试串口查看日志。

测试内容

Task 创建、优先级调度和任务删除
Queue FIFO 顺序和数据完整性
Binary semaphore 跨任务同步
Counting semaphore token 计数
Mutex 对共享计数器的互斥保护
Recursive mutex 嵌套加锁和解锁
Event group bit 同步
Software timer 回调执行
Direct-to-task notification 通知投递

编译

重要提示：在编译前，请先确认您使用的开发板型号。SDK 目前支持以下开发板：

arcs_evb - ARCS EVB 评估板
arcs_mini - ARCS Mini 开发板

根据您的开发板型号，选择对应的编译命令：

在 SDK 根目录执行编译。Linux 使用 build.sh：

# 使用 arcs_evb 开发板
./build.sh -C -S samples/<示例路径> -DBOARD=arcs_evb

# 或使用 arcs_mini 开发板
./build.sh -C -S samples/<示例路径> -DBOARD=arcs_mini

Windows PowerShell 使用 build.ps1：

# 使用 arcs_evb 开发板
.\build.ps1 -C -S samples/<示例路径> -DBOARD=arcs_evb

# 或使用 arcs_mini 开发板
.\build.ps1 -C -S samples/<示例路径> -DBOARD=arcs_mini

Note

确保已安装对应平台的工具链和 ListenAI 开发工具包。Windows 环境请先执行 .\env.ps1 或直接使用 .\build.ps1 自动加载环境。

也可以直接在 SDK 根目录执行：

./build.sh -C -S samples/subsys/freertos/kernel_objects -DBOARD=arcs_evb

烧录

编译完成后，使用 SDK tools 目录下的 cskburn 工具烧录固件。

Linux:

./tools/burn/cskburn -s /dev/ttyUSB0 -b 3000000 0x0 build/arcs.bin -C arcs

Windows PowerShell:

.\tools\burn\cskburn.exe -C arcs -s COM7 -b 3000000 0x0 .\build\arcs.bin

Note

烧录参数说明：

-s /dev/ttyUSB0 / -s COM7：串口设备路径，需要根据实际情况修改 - Linux 系统：通常是 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0 - 可通过 ls /dev/tty* 命令查看可用串口设备 - Windows 系统：通常是 COM7、COM8 等，可在“设备管理器”的“端口”中查看 - 不同开发板或 USB 转串口芯片可能使用不同的设备名
-b 3000000：烧录波特率（3Mbps）
0x0：烧录起始地址
build/arcs.bin / .\build\arcs.bin：编译生成的固件路径
-C arcs：芯片类型

注意事项：

确保开发板已正确连接到电脑
如果无法识别串口设备，请检查 USB 连接线是否正常，或尝试其他 USB 端口

预期输出

串口日志中应看到每个测试项的 PASS，以及最终 PASS 总结：

I/freertos_test [...] === FreeRTOS kernel objects test START ===
I/freertos_test [...] PASS: task create and priority order
I/freertos_test [...] PASS: queue FIFO
I/freertos_test [...] PASS: binary semaphore
I/freertos_test [...] PASS: counting semaphore
I/freertos_test [...] PASS: mutex
I/freertos_test [...] PASS: recursive mutex
I/freertos_test [...] PASS: event group
I/freertos_test [...] PASS: software timer
I/freertos_test [...] PASS: task notification
I/freertos_test [...] === FreeRTOS kernel objects test PASS ===

若任一测试失败，会打印 FAIL: 日志，并以 === FreeRTOS kernel objects test FAIL === 结束。

CI 判定

sample.yaml 使用 UART runner，并通过以下最终日志判断成功：

=== FreeRTOS kernel objects test PASS ===

注意事项

本示例使用 FreeRTOS 原生 API，目标是直接验证内核对象行为。
本示例关闭异步日志，避免日志后台任务干扰 task 调度顺序和故障定位。
测试 task 在 vTaskDelete(NULL) 后不会从 task 入口函数返回，避免 RISC-V 软件中断延迟触发时跳转到 configTASK_RETURN_ADDRESS。
根据项目测试要求，涉及测试工程变更时，最终完成判定必须在实际板子上运行并抓取串口日志。